Алгебра ПФ . Многоконтурная линейная одномерная САУ

Сложные системы содержат в своей структуре все типы соединений, рассмотренные выше. Если в САУ имеется более 1-го обратного соединения, то она является многоконтурной. Сложность получения ПФ таких систем определяется наличием перекрестных связей, элементов (сумматоров, звеньев, узлов).

1) Метод структурных преобразований.

Если известна структурная схема системы, то можно, пользуясь аппаратом структурных

Преобразования Исходное Эквивалент Исходное Эквивалент Перенос узла через звено Перенос сумматора через звено Последовательное включение звеньев   Параллельное   Обратное

преобразований (табл. 2), найти ПФ замкнутой САУ.

Правила переноса точки разветвления (узла).

Если узел переносится против направления прохождения сигнала, то в переносимую ветвь нужно включить элементы с передаточными функциями всех обойдённых звеньев.

Если узел переносится по направлению прохождения сигнала, то в переносимую ветвь нужно включить элементы с обратными передаточными функциями всех обойдённых звеньев.