Критерий устойчивости Михайлова.

Записывают характеристический полином замкнутой дискретной системы:

.

В полученном выражении выполняют замену:

Изменяя частоту от 0 до в комплексной плоскости строят годограф вектора - характеристическую кривую, кривую Михайлова.

Дискретная система устойчива, если при возрастании от 0 до характеристический вектор системы повернется против часовой стрелки на угол .